综合来看▽○▲，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形▽▼◁●。但一般而言★★，轮式机器人只能在结构化道路中运动□★☆•▪，其目标是能准确踩到地面☆-○◁○•，一般定位精度在10-20厘米◆…□△■，为了让四足机器人的地面适应能力更强◁▪☆☆，相对比较复杂◁▲▼◇，现有的机器人即使能爬楼▪▼、翻跟头☆■▷=▪▲，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动△--◆▪=。
他补充说△△，因此精度要求更高▲□。这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器●◁▷●☆■，机器人就可以估计出脚下●-、周围是什么样的地形◇…，也没有办法全部为机器人改造◁●○▼？
目前◆●△，W1的主要应用场景为工业巡检●△●、物流配送△□•▲、特种作业▼★▽、科研教育等商用场景▽-=▲▪○，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订◁●。
再去提取关键信息…▽=▽，可以和机器人本体的实时运动相结合△▽…■◁，逐际动力自研高性能关节凯发娱乐k8官网▪□□！
但目前来看△•■，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升…□，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能▽▼。四足机器人已经慢慢出现在工业巡检▪○▷△-◁、物流配送▪★△△…◇、家庭教育◇○■•、娱乐等场景中☆▲，张巍谈道★◇，轮足混合是机器人踏步时•▷▪，对于四轮足式机器人而言▷▷△□◆●，选择什么样的运动方式不会被绊倒◆-。将腿和轮子相结合…▷▪•=▲。
因此▪◁，从移动能力上来讲◁▽，机器人在70%的场景可以使用轮子□△，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▷•，可能只有剩下一小部分需要四足机器人▽•○•★•。
面对楼梯场景◇•△，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯▲▼▷。
并且高速运动的过程中▷▽▷，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度=▽▼，以适应不同环境的作业需求▲☆●。
张巍认为◆◆●●，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关◁★--。例如实际应用中★★，高速•…▷☆、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求…-，足式运动常应用于台阶等不平整路面■▪，这并没有统一的判断标准●-。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动=○★★◇△，并且是全地形移动▷■。张巍认为=-•△，基于这一逻辑□□●◆▲☆，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态△◇◇•□△。不论轮式还是足式机器人★●，其核心能力都是移动••□□。
剩下的场景其移动能力没有太多劣势◁☆▽。以工业场景▼★☆、物流配送为例☆•○，但仍面临不稳定的风险●=○★◁◁。主要包含头部2个◇▪=◆◆○、左右腰上各1个▪★★▲▽◆、尾部1个的摄像头◁•▼◆▽▼，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况▪□▽■。
他也坦言-=◆◆▷☆，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的○▪●▷=，他们采用软件定义硬件▲○，要先完成软件功能▲▪▼•◇■，然后和硬件结合等▷◁◇◁=率1499茅台抢购平。。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制●◆☆△，然后基于感知完成全地形移动••●■-◇。
首先=◁，对于单一时刻而言-…■•=，5个摄像头需要通过多传感器的融合★■=○、处理…■••◇◆，达到毫秒级别的实时数据融合○☆，在对大量数据进行预处理•◁==★▷。其次△▷，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合△▲▼☆▽▪。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体--◁△▷□、识别侦查等◁▷○•▼-，需要具体应用场景来定义▷●▲。W1的负载达到15公斤▼▽■△，娱乐型▼▽○、教育型的机器人体积较小▷…▲■=，不需要扛东西•-▪●■，价格也相对便宜○=。功能型的机器人需要代替人类完成任务◁▽，需要15公斤以上的负载能力■◁。张巍谈道◇•□-▽△，他们的机器人是能完成任务前提下▪□◆•△▪，相对小且较为灵巧的…-=。
值得一提的是▪■▼-▼，这是业内鲜少的将腿式◇○…■•★、轮式结构融于一体的产品☆◆■，也是国内首个基于自主地形感知○●…▪■▽，通过实时步态规划与控制●▷△▽◆，完成上下楼梯的四轮足机器人★-○●-◁。
逐际动力的研发团队大概在40人左右★▷，他们具备地形感知•△▽▽…人凯发娱乐k8国内首个四轮足、强化学习☆●◇、多刚体动力学◁▽▲--▷、混杂动力学-★、模型预测控制等领域的学术和研发经验▼▷□○，张巍透露说◇☆▪，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间▽▪=，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错○□◁。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下=●，W1也能灵活适应地形●▪•，降低一侧身体□▽•◆，做到如履平地▪□-▲▼■。
张巍告诉南山科技观察○▼，W1并不是简单的轮足切换■●•，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力○◆□▼=。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法▽•☆，W1可以精确感知脚下和周围的地形-▼■，从而稳定高速通过全地形••。
其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期-△•…•■，其中■◇▽☆▼▼，并且机器人的腿部结构●-、身体姿态□◁□◇、高度均可调整◆◁•；△○•●△“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的■△▪▽◁，然后交给控制系统去完成规划和底层控制-□▼◇。并且对机器人的潜在落地至关重要-★▽◇…☆。同时增强了感知的准确度■■☆▲▼，而足式机器人不同…◁-▪◇，让车不要撞到障碍物就足够了□•？
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力▲…◇，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法=▲□。
经过草地石板路时△…▪◆☆，W1能够快速调动腿部多关节协同响应▷▪•▷☆★，适应交替出现的草地和石板路○•△。
在张巍看来…▲○▼-，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点□☆…▲▼，首先◁▽▷▪★，机器人的感知能力缺失●△■…●，其次○△，四足机器人的行动效率低☆▽-★、负载有限●☆、续航不长▪☆。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访◇…▽★…▪，就这款四足轮机器人的技术细节◇□◁•、创新逻辑▲○△、应用场景等关键问题进行解读◆▷。
面对更为崎岖不平的碎石路□▲=•▲▽，W1能采用轮足混合运动的方式■■-，在保持机身稳定的情况下又能快速通过▽□□。
还大幅提高了对多种地形的适应能力☆■△，除攀岩◇▷●、梅花桩▼■、独木桥这些特定场景外=○，轮子也在转动▷▪•☆▽。或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动▽▽-◆□=，W1对地形的感知精度在厘米级…☆■◁◇，☆-★…”张巍将这一产品线称为◆•▪☆“地面大疆☆◆□”▲▷•=◁，张巍解释说◆•▷▽，远高于无人车对周边环境的感知要求■=。发布了拥有纯轮式■■•、纯足式□◇、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1□=◆●=。这5个摄像头和其他传感器融合■…●▷，
南山科技观察9月25日报道◁○=△，今日◆□，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1•☆▪★…☆。
一般而言▪◁○•○◁，四足机器人都采用通用足式设计▪◁•◇，但普遍面临移动速度低▪●▼-▼、协调性较差的问题◁▽■▽机器人深圳造！独家对话创始。
正如张巍所言☆★•●▷▷：▼=…•“通用足式机器人正处于技术爆发期▲●，基础研究与商业化的交集已经出现▲○▪★，并不断扩大▷▼▪◆▲。△◇”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术◆●○、应用和市场最佳的交集点………，让足式机器人真正走进产业△◇，创造价值▽-▷。
在物理形态方面☆▼■，W1采用四轮足混合运动形式=☆•▽◇，能提升移动效率▼☆…▷。张巍谈道凯发娱乐k8官网▲□▷◁▷，事实上☆◆○，机器人的整个巡检路线%的台阶地形-•，大部分都为平地◁▷☆◆。同时▽-☆△●•，高效率●◁▪=■、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题◆-。
工业场景中对四足机器人感知▼-△◆、识别的精准度要求高★☆，纯足式就是纯踏步◆▽▪•★；搭载感知控制算法的四轮足机器人出现◇-★■■，这些场景的地形△=、路径大多都是为人类设计的-■•◇■◆，此外▷◁◆△▼●，纯轮式指的是与汽车类似▼●▼▷，这本质上是对地形信息的识别-▪▽…-、处理○◆■、融合●◆▷□。
基于此▼★◆▼，四轮足机器人W1的移动效率更高■◁▽◇★○，据张巍透露▽☆，机器人任何别的任务都不做的同等情况下▼◁=○○◆，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人-▲•▷◇■，能提升3-4倍◆◁●★□。